一句话定位
- 形态：触觉传感器 + 灵巧手 + 人形整机 + 数据工厂（全栈触觉具身）
- 技术路径：6D Hall 阵列触觉传感（HAPTA 架构）+ OmniVTLA 全模态模型（Visual-Tactile-Language-Action）
- 数据策略：5 座 Super EID 数据工厂（天津 / 宿迁 / 自贡 / 武汉 / 赣州），年产能 100 亿条全模态数据
- 团队基因：早稻田菅野实验室（人形机器人鼻祖 WABIAN 诞生地）8 年研究背景
- 核心壁垒：霍尔式触觉传感器自研专用芯片 + 全链路自研（芯片 → 结构 → 算法 → 量产），定价 ¥199 击穿市场
- 市场地位：全球触觉传感器出货量第一，约 80% 市场份额（2026-05 天津智博会披露）
来源：钛媒体CEO独家对话 (2026-05)；天津日报智博会报道 (2026-05-20)
团队
核心创始人
- 创始人 / CEO：许晋诚（Xu Jincheng），早稻田大学机器人学博士，师从菅野重树教授（世界首台人形机器人 WABIAN 诞生实验室导师），具备 7 年以上高精度触觉传感与机械臂操作经验，曾与 Fanuc、EPSON 合作
- 公司名来源：Pacinian（帕西尼小体）——人类皮肤中感知压力变化的感觉小体
来源：CBN Week 许晋诚专访 (2025)；传感器专家网天使轮报道 (2021-11)
团队构成
- 成立日期：2021-06-29（深圳注册）
- 团队规模：约 120 人（2024 年末）
- 学术背景：早稻田大学、清华大学、伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校（UIUC）、帝国理工学院
- 行业背景：中兴、小米、网易等头部企业，平均 10 年以上从业经验
来源：机器人大讲堂 A 轮报道 (2024-05)；CBN Week 专访 (2025)
办公布局
- 总部：深圳；研发 + 数据工厂：天津；销售：上海
来源：PaXini 官网 (2026 在线)
主营与产品
产品矩阵总览
- 定位：“传感器 → 灵巧手 → 人形机器人”全栈触觉具身智能
- 核心技术平台：ITPU（Intelligent Tactile Processing Unit，多维触觉处理单元）+ 6D Hall 阵列
- 产品线：PX 系列多维触觉传感器 / DexH 系列灵巧手 / TORA 系列人形机器人
来源：CES 2026 官方新闻稿 (2026-01-07)
PX-6AX-GEN3 多维触觉传感器
- 感知维度：15 个（六轴力、材质纹理、弹性响应、温度、滑移、法向力、摩擦力、分布力等）
- 重复精度：全量程 <0.5%FS
- 力感知分辨率：0.01 N
- 采样率：1000 Hz
- 产品系列：3 大系列、12 款型号（含 GEN1/GEN2/GEN3）
- GEN1 零售价：¥1,321/个（指尖型，mall.paxini.com 上线）；消费级 PX-3AX 起步 ¥199
- 耐久性：工业级 >300 万次循环（GEN1）；对比历史：产品寿命为当时市售产品 200 倍
来源：CES 2026 新闻稿 (2026-01-07)；mall.paxini.com PX-6AX GEN1 (2026 在线)；36 氪 Pre-A 报道 (2022-12)
PX6D/PXTS 六维力矩传感器
- 定位：面向具身 AI 的全球首款商用 Hall 效应六维力矩传感器
- 特点：片上智能，轻量化设计
来源：CES 2026 新闻稿 (2026-01-07)
DexH13 多维触觉灵巧手
- ITPU 数量：1,140 个多维触觉处理单元/只手
- 主动自由度：13 DoF（单手）
- 触觉精度：0.01 N
- 视觉集成：8 MP AI 手眼相机
- 感知维度：15 类多维触觉（压觉、摩擦、纹理等）
- 定位：行业首款”多维触觉 + AI 视觉”双模态灵巧手
来源：36 氪产品观察 (2025)；CES 2026 新闻稿 (2026-01-07)
TORA-ONE 人形机器人（Gen2）
- 自由度：47 DoF（机身 21 + 仿生灵巧手 26）
- 身高：146–186 cm（动态自适应）
- 单臂载重：5 kg
- 底盘速度：最高 1 m/s
- 续航：8 小时
- 传感器总量：约 1,956 个多维触觉传感器 / 7,824 个通道
- 相机：5 个普通相机 + 2 个深度相机
- 臂部定位精度：±0.05 mm
- 研发周期：约 6 个月从立项到发布（2024 年世界机器人大会正式亮相）
来源：36 氪产品观察 (2025)；CBN Week 许晋诚专访 (2025)
TORA-DOUBLE ONE（新一代）
- 定位：轻量化通用多维触觉人形机器人，支持折叠设计 + 强越障能力
- 自由度：53 DoF（身高 146–186 cm）
来源：PaXini 官网 news (2026 在线)；CES 2026 新闻稿 (2026-01-07)
技术
核心判断
帕西尼走 6D Hall 阵列路线，区别于视觉触觉（camera-based GelSight 类）和压阻阵列（e-skin 类）。Hall 效应方案在抗干扰性、小型化（14.5×16×11.56 mm）和耐用性（>300 万次）上占优，且无需光学封装，利于量产降本。公司战略是”传感器是入口，数据是护城河，人形是出口”——传感器供货多家人形机器人厂商，同时自研人形机器人演示传感器价值。
技术细节
- 传感原理：6D Hall 阵列（Hetero-Array-Probing Tactile Architecture，HAPTA），非视觉、非压阻
- ITPU：世界首款搭载 HAPTA 的多维触觉处理单元，片上感知 + 计算融合
- OmniVTLA 模型：全模态具身智能大模型（视觉-触觉-语言-动作），Meta LLaMA 开源底座 + 触觉 fine-tune
- 国产替代价值：触觉传感器曾是中国 35 项”卡脖子”技术之一（排第 4 位）；进口指尖触觉传感器单价曾高达 10 万元，帕西尼将同等量级产品降至 ¥1,321（GEN1 零售）
- 数据飞轮：传感器 → 灵巧手采集 → EID 工厂 → 大模型 → 人形机器人闭环
来源：财新 B 轮报道 (2026-03-06)；CBN Week 专访 (2025)；CES 2026 新闻稿 (2026-01-07)
Super EID 数据工厂（2026 升级）
- 扩至 5 座工厂：天津（河西区 / 空天数字产业园）+ 宿迁 + 自贡 + 武汉 + 赣州
- 天津工厂面积：约 12,000 m²，150+ 标准化采集单元
- 设备升级：全部升级至第四代 PMEC 数据采集设备
- 年产数据：每座工厂 20 亿条 → 5 座合计 100 亿条 / 年全模态具身智能训练数据
- 场景覆盖：汽车制造、3C 装配、家庭生活等上千种真实场景
- 数据开源：全模态具身智能数据集 OmniSharingDB 已面向全球产业生态开放
- 背景说明：2026-01 CES 口径为 2 亿条/年 × 1 座，2026-05 CEO 独家访谈更新为 20 亿条/厂 × 5 厂 = 100 亿条/年（设备升级至第四代 PMEC 后量级跃升）
来源：钛媒体CEO独家对话 (2026-05)；天津日报 (2026-05-20)
商业验证
融资历史
| 轮次 | 金额 | 时间 | 投资方 |
|---|---|---|---|
| 天使轮 | 数百万元 | 2021-11 | 奇绩创坛（陆奇） |
| Pre-A | 数千万元 | 2022-12 | 啟赋资本（领投）、浩方创投 |
| A/A1 | 数亿元 | 2024-04/05 | 新奥资本（A 领）、北汽产投、南山战新投、盈富泰克 |
| 战略投资 | 超亿元 | 2025-04 | 比亚迪（BYD 年度单笔最大具身智能投资） |
| A++ | 数亿元 | 2025-06 | TCL创投、毅达资本、尚颀资本、基石资本、商汤国香、中信里昂等 |
| A 新一轮 | 约 10 亿元（4 个月内） | 2025-08 | 京东（战略领投）、浦耀信晔、宏兆基金、新国都、钧犀资本、TCL创投、毅达资本等 |
| B 轮 | 超 10 亿元 | 2026-03 | 黄浦江资本、凯泰资本、国资信安资本领投；珠海科技产业集团、善达资本、海川基金、优利德、知来资本等跟投 |
来源：财新 B 轮 (2026-03-06)；新浪财经 BYD 投资 (2025-04-28)；钛媒体 京东领投 (2025-08)；36 氪 Pre-A (2022-12)；传感器专家网天使轮 (2021-11)
估值与投后状态
- B 轮投后估值：>100 亿元人民币（2026-03，跻身国内具身智能百亿俱乐部）
- BYD 持股：约 8.33%（第二大股东）
- 累计融资：B 轮后超 10 亿元（2026-03 口径）
来源：财新 B 轮报道 (2026-03-06)；百度百科 (2026 在线)
客户与合作
- 出货量全球第一：全球约 80% 触觉传感器市场份额（2026-05 天津智博会披露）
- 比亚迪：汽车产线应用（战略股东，持股 ~8.33%；BYD 花 1 年做技术验证后投资，机器人赛道上仅投 2 家含帕西尼）
- 京东：物流分拣场景（战略领投方，2025-08）
- 深圳地铁：TORA-ONE 试点——岗厦北站安检分流引导（2024）
- CES 2026 英伟达展台：英伟达展出 14 台机器人中，7 台搭载帕西尼触觉传感器（2026-01）
- 多家人形机器人厂商：CEO 称”大多数人形机器人制造商是我们的客户”（具体名称未披露）
来源：百度百科 (2026 在线)；CBN Week 专访 (2025)；36 氪 CES 2026 报道 (2026-01)
累计订单
- 过去一年累计订单额：超 5 亿元人民币（2026-03 口径，来源：百度百科 + 财新 B 轮相关报道）
来源：百度百科 (2026 在线)
目标市场
- 国际优先：美国（制造回流供应链缺口）、日本（老龄化 + 工业基础）、韩国
- 国内重点：汽车制造、物流分拣、3C 电子、医疗、地铁/公共服务
来源：KR Asia CES 报道 (2026-01)
风险
技术集中度
- 全押 6D Hall 阵列路线，若视觉触觉（camera-based）成本持续下降并在精度上追平，技术差异化将收窄
- OmniVTLA 使用 Meta LLaMA 开源底座，核心模型壁垒依赖触觉数据质量而非基础模型独占性
执行风险
- “传感器 + 灵巧手 + 人形机器人”三线并行，烧钱速度快，自研人形机器人与客户（人形厂商）形成竞争关系，可能影响 B2B 传感器销售
- 数据工厂建设（4 座计划）资本密集，商业变现路径仍依赖训练数据市场成熟度
竞争压力
- 国内：戴盟（视觉触觉路线）、千感科技等新入局者；国外：BeSS（韩国）、SynTouch（美国，已停）
- 头部机器人公司（特斯拉、Figure、宇树）自研触觉方案风险，可能减少外采
财务透明度
- 多数融资金额以”亿元级 / 数亿元”模糊披露，精确数字未公开；估值 100 亿元仅为机构背书，无市场交易价格
动态记录
- 2026-05-20：天津智博会披露帕西尼出货量全球第一，占据约 80% 全球市场份额；5 座 Super EID 数据工厂建成运营（天津 / 宿迁 / 自贡 / 武汉 / 赣州），年产 100 亿条全模态数据；OmniSharingDB 数据集全球开源（来源：天津日报）
- 2026-05：钛媒体独家对话许晋诚——披露 5 座数据工厂升级第四代 PMEC 设备、每厂年产能 20 亿条数据、BYD 花 1 年技术验证细节、主动退出公开排行榜（曾排第 13）、70-80% 研发资源投入传感器（来源：钛媒体）
- 2026-03-06：完成 B 轮融资超 10 亿元，投后估值突破 100 亿元，宣布新增 4 座具身智能数据工厂（来源：财新）
- 2026-01-07：CES 2026 亮相，发布 TORA-DOUBLE ONE 及 PX6D/PXTS 力矩传感器，英伟达展台 14 台机器人中 7 台搭载帕西尼传感器（来源：官方新闻稿 via PRNewswire）
- 2025-08：完成 A 新一轮融资，京东战略领投，4 个月内累计融资超 10 亿元（来源：钛媒体；新浪财经）
- 2025-06：OFweek 报道 A++ 轮，TCL 等多家机构联合跟投，Super EID 工厂天津建成运营（来源：OFweek）
- 2025-04-28：比亚迪完成超亿元战略投资，持股约 8.33%，成 BYD 年度最大单笔具身智能投资（来源：新浪财经）
- 2024：TORA-ONE Gen2 在世界机器人大会发布；深圳地铁岗厦北站试点安检分流
- 2022-12：完成数千万元 Pre-A 轮，啟赋资本领投（来源：36 氪）
- 2021-11：完成天使轮，奇绩创坛（陆奇）领投（来源：传感器专家网）
- 2021-06-29：帕西尼感知科技（深圳）有限公司正式注册成立