Sharpa

团队

一句话定位

• 形态：全尺寸人形（North）+ 灵巧手（SharpaWave）
• 技术路径：VTLA（Vision–Tactile–Language–Action），CraftNet 三层架构（System 2 / System 1 / System 0）
• 数据策略：数据金字塔（1（遥操作）:100（以人为中心）:100（仿真）:100（人类视频）），强调 functional retargeting
• 数据采集：多条路径并行——Manus 动作捕捉手套、外骨骼真机数据、人类视频数据、仿真；ICRA 2026 现场透露正在自研数据采集方案(雷锋网 (2026-06-04))
• 团队基因：禾赛科技三位创始人战略指导 + 外招核心团队，硬件+传感器背景深厚

来源：独家对话 Sharpa 核心团队 — 甲子光年 (2026-03-17)

核心运营团队

• Alicia Veneziani：GTM 副总裁、欧洲区总裁，负责市场战略与商业运营
• 张凯峰（Kaifeng Zhang）：研究科学家、学术负责人，负责 CraftNet 模型与触觉 AI 研究
• 朱雪洲（Xuezhou Zhu）：研究副总裁，GTC 2026 主题演讲人（触觉 AI 解锁高自由度灵巧操作）

来源：独家对话 Sharpa 核心团队 — 甲子光年 (2026-03-17) + NVIDIA GTC 2026 演讲 S81577 (2026-03-18)

战略创始人

• Li Yifan（David Li）：禾赛科技（HSAI）CEO，清华大学 / UIUC 机器人博士。Sharpa 官方头衔为 Founder（NVIDIA GR00T 参考人形机器人新闻稿 2026-06-01 首次以 Sharpa 创始人身份公开引述），但不参与日常运营
• Xiang Shaoqing：禾赛科技 CTO，清华大学 / 斯坦福双硕士
• Sun Kai：禾赛首席科学家，上海交大 / 斯坦福机械工程博士

来源：KR Asia — Sharpa robotics linked to Hesai founders (2026-01-20) + Sharpa 官方 GR00T 公告 (2026-06-01)

组织信号

• 团队规模：100–200 人（2026-01，AI Market Watch 引用；此前 >100）
• 办公地点：新加坡（总部）；上海（制造与研发中心）；硅谷山景城（商业运营总部）
• 独立性：与禾赛无股权从属或业务管控关系，独立运营
• 运营模式：“Global by design” — 新加坡吸引 AI 人才，中国供应链+人才，美国商业化

来源：独家对话 Sharpa 核心团队 (2026-03-17)

产品

SharpaWave 灵巧手

• 自由度：22 主动 DOF（人手 27 DOF，团队认为 22 为成本-功能最佳平衡点）
• 尺寸：1:1 人类 scale（成年男性手部大小）
• 指尖力矩：约 2 kg，运动频率 4 Hz
• 触觉传感：Dynamic Tactile Array（DTA）系统，每指尖 > 1,000 tactile pixels，sub-mm 分辨率，感知精度 0.005N，刷新频率 180Hz
• 控制频率：整只手 500Hz，单指尖输出力 > 20N
• 传动架构：直驱传动
• 定价模式：约 $50K/只（非公开标价，实际为定制报价）
• 设计哲学：性能 > 可靠性 > 成本（团队称为”发动机”角色，机器人整机的核心子系统）
• 可靠性：经长时间高强度使用验证，一批次硬件间高度一致；官网 Wave 页面展示 6 项耐久性测试（压力/摩擦/冲击/自动保护性握持/机械冲击/极端温循）
• Sim-to-Real Gap：极小（经自身算法与硬件标定迭代）
• 量产状态：2025-10 开始出货；团队预计规模达 100 万台时成本大幅下降
• “不可能三角”突破：业内评价 Sharpa 在小尺寸内集成足够多的直驱电机，同时兼顾关节灵活度和数据鲁棒性（vs 市面多数灵巧手妥协采用绳驱，耐久性差）(雷锋网 ICRA 2026 现场 (2026-06-04))
• 视触觉传感器：指尖内置微型摄像头式 visuo-tactile sensor，可捕捉接触面形变与纹理，为精细操作提供更丰富信息（ICRA 2026 现场披露）(雷锋网 (2026-06-04))

来源：独家对话 Sharpa 核心团队 (2026-03-17) + SharpaWave CES 2026 Innovation Award — PRNewswire (2025-11-07) + 英伟达选中宇树，却换掉了宇树的手 — 36Kr (2026-06-10) + 雷锋网 — 英伟达为什么选了 Sharpa 的手 ICRA 2026 现场 (2026-06-04)

North 人形机器人

• 首次公开：CES 2026（2026-01-06）
• 核心能力：
  • 乒乓球对打：反应时间 0.02 秒，完全自主 vs 人类对手，连续 4 天 8h/天
  • 风车组装：> 30 个连续步骤（操控纸张、木棍、塑料图钉等不同材质）
  • 自主摄影：2,000+ 张即时照片
  • 发牌：多模态推理 + 实时视觉与语言指令
• 上半身控制：类人运动范围（颈→腰→肩→腕），全身协同控制
• 生产版本：预计 2026 年中发布（截至 2026-03 尚未量产）
• 二次展示：GTC 2026（实物 + 视频完整技术栈展示），CCTV 春晚亮相
• ICRA 2026 展出：设专属展位，3 台 North 现场运行——1 台发牌（观众可口头指令交互，展示多模态逻辑推理/手部精细操作/系统级协同）、1 台遥操作接待、1 台备用；发牌为 ICRA 参与度最高互动环节(雷锋网 (2026-06-04))
• 官网开放 North 预约咨询：North 页面已开放联系表单（2026-07-03 确认），表明接受意向客户接洽(Sharpa North 官网 (2026-07-03))
• Developer 页面：官网新增 Developer 导航入口（此前为 404），面向集成商/研究者(Sharpa 官网 (2026-07-03))

来源：Sharpa 官方 — North 发布 (2026-01-06) + IT之家 — North 报道 (2026-01-08) + 独家对话 Sharpa (2026-03-17)

技术路线

CraftNet VTLA 三层架构

• System 2（Reasoning Brain）：~1 Hz，VLM 任务分解与高层规划（开源模型）
• System 1（Motion Brain）：~10 Hz，运动规划与粗粒度动作控制
• System 0（Interaction Brain）：~100 Hz，力觉+触觉融合的微动作控制（“最后 1mm 接触”实时闭环）
• Coarse-to-Fine：层级间高低频解耦，System 1 输出粗动作 → System 0 结合触觉/力觉”翻译”为精准动作

来源：Sharpa 官方 — CraftNet 公告 (2026-01-06) + 独家对话 (2026-03-17)

关键算法亮点

• MoDE-VLA：Mixture of Dexterous Experts，融合视觉/语言/力/触觉多模态数据
• Gentle Grasp（柔和抓取）：System 0 支持被抽走时下意识增加握力，纸牌不变形抓取
• Spatially-anchored Tactile Awareness（SaTA）：与清华合作论文，插 USB 线、安装灯泡、发牌的触觉解法
• T-Rex（Tactile-Reactive Dexterous Manipulation）：UC Berkeley / NVIDIA / Stanford 等联合研究，在 Sharpa Wave 上验证，12 项接触密集任务平均成功率 65%，较此前最强基线 EgoScale 提升 30 个百分点（2026-06-15 arXiv 提交）。核心创新：Variable-rate Mixture-of-Transformer（MoT）+ temporal tactile VQ-VAE 编码器，将高频触觉信号压缩为离散 token，使触觉在 VLA 框架中成为”一等模态”而非附加通道。验证了 CraftNet System 0（~100 Hz 触觉闭环）的设计理念。100 小时 motor primitive 触觉数据集

来源：独家对话 (2026-03-17) + pr.ai forum 引用 (2026-03-30) + T-Rex — arXiv 2606.17055 (2026-06-15) + T-Rex — Sharpa 官方博客 (2026-06-18)

英伟达合作

• NVIDIA 对口人物：Spencer Huang（NVIDIA 机器人产品总监），在 GR00T 参考人形机器人公告中引述强调灵巧手对有用操控任务的必要性（2026-06-01）
• Tacmap 仿真触觉系统：与 NVIDIA 联合开发，基于 Isaac Lab 的触觉仿真框架（Tacmap arXiv (2026-02)）
• 技术原理：穿模深度图像作为 sim-to-real 介质，同时保留物理特性 + 高计算效率
• 开源状态：Tacmap（URDF + 仿真资产 + RL 代码库）已开源（2026-03 末），作为 Isaac Lab 插件
• EgoScale 项目：NVIDIA GEAR Lab 在 GR00T 模型上进行 20,000+ 小时人类视频数据预训练 → 零样本迁移至搭载 SharpaWave 的机器人 → 任务成功率提升 54%；具体任务包括折叠衣物、分拣卡牌、拧瓶盖（ICRA 2026 现场披露）(雷锋网 (2026-06-04))
• Inception 创业加速计划：Sharpa 已加入 NVIDIA Inception

NVIDIA Isaac GR00T 参考人形机器人（H2 Plus）

• 三方合作：Sharpa（22-DOF 灵巧手）+ Unitree（H2 Plus 全身，~1.83m / ~68kg）+ NVIDIA（Jetson AGX Thor T5000） (Straits Times (2026-06-01) + eWeek (2026-06-01))
• 发布场合：Jensen Huang 于 2026-06-01 在台北 Computex 2026（GTC Taipei）主题演讲中宣布
• 硬件规格：75 总 DOF（身体 31 DOF + 双手各 22 DOF）；Jetson AGX Thor T5000 提供 2,070 FP4 teraflops / 128GB shared memory / Blackwell GPU
• 感知系统：头部安装立体相机（stereo camera）+ 腕部相机 + 惯性测量单元（IMU）用于运动追踪（eWeek 2026-06-01）
• 安全特性：NVIDIA 芯片支持代码真实性检查（code authenticity checks）与机密计算（confidential computing），防止恶意代码运行、保护敏感数据不外泄
• 目标客户：高等教育与大学研究人员，提供完整硬件 + AI 模型 + 仿真工具 + 软件套装；研究人员保留对机器人数据、训练数据、遥测和日志的完全控制权
• 交付时间：2026 年底通过 Unitree 销售
• G1 参考工作流：Unitree G1 的 Isaac GR00T 参考工作流将同步发布至 GitHub 与 Hugging Face
• 早期采用者：Ai2（美国）、ETH Zurich（瑞士）、斯坦福大学机器人研究中心、UCSD 高级机器人与控制实验室
• 未来扩展：NVIDIA 计划与美国、欧洲、韩国的更多人形机器人厂商合作（尚未公布具体合作伙伴）
• Unitree 出货规划：从 2025 年约 5,500 台扩至 2026 年最多 20,000 台（eWeek 2026-06-01 引述 Unitree 出货计划）
• 战略意义：Sharpa 迄今最大规模合作，将人形机器人前沿研究从顶级科技公司拓展至全球各实验室

来源：Straits Times (2026-06-01) + eWeek — Nvidia, Unitree, Sharpa Launch New Humanoid Robot (2026-06-01) + Sharpa 官方 GR00T 公告 (2026-06-01)

商业验证

• SharpaWave 已出货：2025-10 开始交付灵巧手，多个”头部机器人公司”已采购
• CCTV 春晚：2026 年总台央视春晚亮相（SharpaWave 应用场景展示）
• CES 2026 Innovation Awards Honoree：Robotics 类别获奖
• 2026 iF Product Design Award：产品设计类获奖，与 CES Innovation Award 同期确认（Sharpa GTC 博客 2026-03-20）
• 英伟达验证：NVIDIA GEAR 实验室使用 SharpaWave 做数据驱动机器人学习研究
• 商业化阶段：灵巧手已产生收入（定制报价），整机 North 尚未量产
• 新加坡 Physical AI 生态战略合作伙伴（2026-05-11）：与 A*STAR（新加坡科技研究局）、JTC（裕廊集团）、Grab 签署战略合作，共同发展 Physical AI 产业；仪式由新加坡国家发展部兼贸易及工业部政务部长 Alvin Chew 出席。Sharpa 在新闻稿中被称为”AI robotics unicorn”（Sharpa 官方博客 (2026-05-11)）

来源：独家对话 (2026-03-17) + CES Innovation Awards (2025-11-07) + Sharpa GTC 博客 — iF Design Award (2026-03-20) + Sharpa AI Robotics Summit (2026-05-11)

竞争定位

• 核心差异：触觉 AI 驱动的全栈灵巧机器人公司（vs 纯视觉路线的 Physical Intelligence / Figure）
• System 0 先行者：业界首个以触觉为核心原生模态的 VLA 架构（100 Hz 触觉闭环）
• 硬件壁垒：1:1 人类同构灵巧手（22 DOF），多数竞品手只能往大了做
• 与英伟达关系：Tacmap 成为 Isaac Lab 生态标配插件 → 升级为 GR00T 参考人形机器人（H2 Plus）核心手部供应商（2026-06-01）
• 竞争劣势：整机 North 量产待验证；三位创始人非全职；融资额 $84.7M 相对较少

来源：独家对话 (2026-03-17) + profile.md 自研对比

风险

• 运营风险：三位创始人主要精力在禾赛，Sharpa 日常运营由外招团队承担，核心人物可能缺位
• 资金风险：$84.7M 融资额相对较少（vs 同阶段人形公司），投资人未公开，后续融资不确定性高
• 量产风险：整机 North 生产版延期至 2026 年中后，能否按期交付需验证
• 数据依赖：functional retargeting 仍然是”不断探索的难题”，人类视频数据规模宏大但映射精度受限
• 竞争风险：Figure 也提出 Helix 02 含 System 0，System 0 概念正在被多家公司采纳，差异化短暂

来源：独家对话 (2026-03-17) + profile.md 自研分析

动态记录

• 2026-07-12：Phase 2 维护更新。补充遗漏的 T-Rex（Tactile-Reactive Dexterous Manipulation）研究进展：UC Berkeley/NVIDIA/Stanford 等联合论文（arXiv 2606.17055，2026-06-15 提交；Sharpa 官方博客 2026-06-18），在 Sharpa Wave 上实现 12 项接触密集任务 65% 平均成功率，较 EgoScale 提升 30pp。核心架构 Variable-rate MoT + temporal tactile VQ-VAE，验证 CraftNet System 0 设计理念。6 次 web 搜索确认 2026-07-09 至 2026-07-12 无公司新事件（官方 News 最新 2026-06-01；GitHub sharpa-wave-firmware/sharpa-pilot/sharpa-wave-sdk 近期有更新但非重大发布）。新增 2 条来源（arXiv T-Rex🟢 + Sharpa 官方博客 T-Rex🟢）。depth 维持 60（29 sources，仍在 16-20 条上限 69 范围内）。

• 2026-07-09：Phase 2 维护更新。发现 2 项重要研究进展（均在 2026-07-03 Sharpa 官方博客发布，此前遗漏）：① FTP-1: A Generalist Foundation Tactile Policy Across Tactile Sensors for Contact-Rich Manipulation（arXiv 2606.13102, 2026-06-11 发表）— 首个通用触觉基础策略，跨 21 种传感器 / 26 个数据源预训练约 3,000 小时，Sharpa 联合清华/UC Berkeley/上交/ETH Zurich 等机构 arXiv；② Do as I Do: Dexterous Manipulation Data from Everyday Human Videos（arXiv 2606.19333, 2026-06-17 发表）— UC Berkeley 主导（Bhawna Paliwal/Pieter Abbeel/Jitendra Malik），从互联网视频重建 4D 手-物体交互并重定向至 22-DoF Sharpa 灵巧手 arXiv。两者均为 CraftNet/VTLA 技术栈关键学术支撑，验证 Sharpa 平台作为灵巧操作研究基础设施工具定位。新增 3 条来源（Sharpa FTP-1 博客🟢 + arXiv FTP-1🟢 + arXiv Do as I Do🟢）。depth 维持 60。

• 2026-07-05：Phase 2 维护更新。静默期确认（2026-06-24 至 2026-07-05 无公司新事件）。5 次 web 搜索（Sharpa 2025-07 / 灵巧手 7月 / funding Series B / sharpa.com blogs / Unitree H2 Plus order delivery）+ 官方博客扫描（最新文章 2026-06-01 GR00T 公告）确认无新动态。补充遗漏事实：① 2026 iF Product Design Award（产品设计类，Sharpa GTC 博客 2026-03-20 首次披露）。Recaply Robotics Newsletter 独立确认 GR00T 参考人形机器人信息。depth 58→60（27 sources + 新事实补充）。+1 新来源（GTC 博客 2026-03-20）。

• 2026-06-24：Phase 2 维护更新。Robotics & Automation News 发布 Alicia Veneziani 专访（2026-06-22），披露多项战略/技术新信息：①移动技术”将在未来两年内基本解决”，不再是主要差异化因素，Sharpa 聚焦手的平台定位（“physical infrastructure for dexterity”）；②2026 年将开展 pilot 部署并展示长时间可靠性测试（factory/hospitality 场景）；③触觉反馈在接触密集任务中成功率提升约 30 个百分点（USB-C 插入，SaTA 研究），引用 Berkeley/Nvidia T-Rex 做第三方验证；④引用 Stanford/Cornell SimToolReal + EgoScale 做泛化佐证；⑤商业化路径：工厂（精确装配/包装）→ 酒店/零售/餐饮（为家用机器人积累数据）→ 消费者市场（最终目标）；⑥强调垂直整合策略（hand + body + AI model + task feedback 全栈迭代）。+1 新来源。depth 55→56。

• 2026-06-18：Phase 2 维护更新。静默期确认（2026-06-01 至 2026-06-18 无公司新事件）。4 次 Google News RSS 搜索（精确 Sharpa / 灵巧手 南洋 / Sharpa tactile / NVIDIA GR00T）+ Sharpa 官方博客全量扫描（8 篇，最新 2026-06-01）确认无新动态。D-047 SPEC-007 冗余字段清理（19 字段移除）：移除重复 founded: 2024、19 个 SPEC-007 冗余字段（funding_total_raised / valuation_disclosed / acquisition / market_cap / committed / funding_note / independent_funding 等）；funding_total 引号去除标准化。depth_score 48→55（22 sources + 全维度覆盖 + 185 行 profile，48 偏低）。+0 新来源。

• 2026-06-17：Phase 2 维护更新。无重大新事件（最近一次公司新闻为 2026-06-01 GR00T 参考人形机器人）。本轮从 eWeek 深度文章和 Sharpa 官方博客提取此前遗漏的 GR00T 合作技术细节：Jetson AGX Thor T5000 规格（2,070 FP4 teraflops / 128GB / Blackwell）、多视图感知系统（头部立体相机+腕部相机+IMU）、安全特性（代码真实性+机密计算）、Unitree G1 参考工作流（GitHub/Hugging Face）、NVIDIA 未来合作扩展计划（美欧韩）、Unitree 出货规划（5,500→20,000 台/年）。修正 David Li 头衔（从”战略创始人不任实际职务”更新为”官方 Founder 但不参与日常运营”，来源：Sharpa GR00T 新闻稿 2026-06-01）。新增 NVIDIA 对口人物 Spencer Huang。新增 3 条来源。depth_score 45→48。

• 2026-06-15：Phase 2 培育更新。36Kr 深度文章”英伟达选中宇树，却换掉了宇树的手”（2026-06-10）披露多项技术细节：DTA（Dynamic Tactile Array）触觉系统正式命名，感知精度 0.005N / 刷新 180Hz / 整手控制 500Hz / 单指尖 >20N；直驱传动架构；IROS 2025 展出发牌、剥鸡蛋壳、削苹果皮、电脑组装等演示。Sharpa 已纳入 Isaac Lab 全流程（遥操作→仿真训练→策略评估→真实部署）。Seeking Alpha / KraneShares 报道 Sharpa 被列入 Physical AI ETF KOID（2026-06-10）。网站新增 Developer 导航（页面尚 404）。Frontmatter AI-parseable 字段标准化。depth_score 42→45。新增 2 条来源。

• 2026-06-07：Phase 2 培育更新。发现 2 项重大新进展：①NVIDIA Isaac GR00T 参考人形机器人（H2 Plus）三方合作（Sharpa+Unitree+NVIDIA），Jensen Huang 在 Computex 2026 主题演讲宣布（2026-06-01），2026 年底通过 Unitree 销售至研究机构，早期采用者包括 Ai2/ETH Zurich/斯坦福/UCSD；②新加坡 Physical AI 生态战略合作伙伴（A*STAR/JTC/Grab），2026-05-11 由新加坡政务部长出席签约仪式，Sharpa 被称为”AI robotics unicorn”。新增 2 条来源。

• 2026-05-28：Phase 1 → Phase 2 培育更新。甲子光年独家深度对话 Sharpa 核心团队（Alicia Veneziani GTx VP / 张凯峰 Research Scientist / 朱雪洲 RVP），披露 Tacmap 开源、EgoScale 54% 成功率提升、数据金字塔策略等细节。depth_score 25→42（10→17 条来源）。

• 2026-03-18：NVIDIA GTC 2026 亮相，Sharpa 研究副总裁朱雪洲发表触觉 AI 主题演讲（S81577），实物+视频展示完整技术栈。

来源：NVIDIA GTC S81577 + 独家对话 (2026-03-17)

• 2026-02：Tacmap 论文 发表于 arXiv，与 NVIDIA 联合开发的高效率触觉仿真框架。

来源：Tacmap on arXiv (2026-02)

• 2026-01-06~09：CES 2026 首次公开 North 人形 + CraftNet VTLA + 四项自主演示。SharpaWave 获 CES Innovation Awards Honoree。

• 2025-10：SharpaWave 灵巧手开始量产交付。

• 2025-05：SharpaWave 首次公开于 ICRA 2025。