星海图 Galaxea AI

一句话定位

• 形态：轮式双臂通用机器人（非双足人形），R1 Pro / R1 / R1 Lite
• 技术路径：VLA（dual-system） + WAM（Fast-WAM世界模型）双路线同源共生
• 数据策略：真实数据为主、仿真为辅；已开源 GOD 数据集（60万+下载）
• 团队基因：Waymo + Momenta 自动驾驶班底，创始人高继扬（前Waymo高级工程师）
• 商业模型：开发者平台（覆盖率全球第一）→ 生产力市场（千台级订单），同步推进生产应用

来源：OFweek (2026-05) + AINEXT (2026-02-20)

团队

核心创始团队

• 创始人兼CEO：高继扬，1992年出生，本科清华大学电子系（物理竞赛保送），南加州大学计算机视觉博士（三年半毕业）；前Waymo高级工程师、Momenta执行总监；2023年放弃约$10M期权创立星海图
• 联合创始人兼首席科学家：赵行，本科浙大竺可桢学院，MIT博士；前Waymo研究科学家，现任清华交叉信息学院助理教授、清华MARS Lab主任；负责空间智能与全身控制
• 联合创始人：李天威，伦敦大学学院硕士，与高继扬Momenta时期同事；负责工程化落地

来源：OFweek (2026-05) + AINEXT播客整理 (2026-02-20)

组织信号

• 许华哲离开：联合创始人许华哲（清华交叉学院助理教授、清华大学具身智能实验室负责人）于2026年初离职创业；分歧本质是”务实创新”vs”超前创新”的价值观差异；星海图承诺参与其首轮融资
• 组织调整：2024-08已完成内部调整，由赵行统一管理基础模型团队，其后产出的G0 Plus取得显著进展
• 战功文化：高继扬从Momenta带来的管理风格，以客户价值为中心、每项创新需回答”对客户有什么用”

来源：AINEXT (2026-02-20)

产品

机器人本体产品线

• R1 Pro：仿人形轮式双臂通用机器人，26 DOF，双七轴仿人力控机械臂
• 双臂最大负载：10 kg（单臂额定 3.5 kg / 最大 5 kg）
• 重量：96 kg，高度1,700 mm
• 续航：7 小时连续运行
• 移动速度：1.5 m/s
• 算力：标配200 TOPS（NVIDIA Jetson AGX Orin 32GB）
• 感知：7个高清GMSL相机 + 1个激光雷达，360°环境感知
• 操作范围：垂直0-2 m
• 交互：支持同构遥操 / VR遥操 + 语音交互（语音/手势/VR三种模式）
• 交付周期：约3周

来源：RBTX R1 Pro (2026) + Galaxea R1 Pro产品页 (2026)

其他R1系列型号

• R1：轮式双臂移动开发平台，24 DOF，最高550 TOPS，约2米垂直操作范围
• R1 Lite：轮式双臂移动开发平台（24 DOF），面向具身基础模型开发，Physical Intelligence选用平台；官网产品页确认支持 π^0.5 VLA Model 助力复现，搭载 6 DOF A1X 双臂（臂长 60cm）、3 DOF 躯干（适配 0-1.7m 工作高度）、6 DOF 矢量底盘（全向移动），总高 1280mm
• R1 Series 2026：2026-04发布全产品线升级，强调”Born for Intelligence”

来源：Galaxea文档 - R1 (2026-04-16) + LinkedIn (2026-04)

灵巧手 DEXO

• DEXO发布：CES 2026首批预览，17个主动自由度四指灵巧手
• 灵敏触觉：0.1 N灵敏度
• 单指尖负载：最高1 kg
• 可用性：2026 Q1预售
• 安装方式：通过法兰安装到R1 Pro机械臂（DC 24V/3A, RS-485）

来源：DEXO YouTube (2026-01) + RBTX R1 Pro页 (2026)

机械臂

• A1 X：轻量化力控机械臂，6 DOF，600 mm工作半径，5 kg负载
• A1：同规格力控机械臂
• A1 XY：桌面级紧凑力控机械臂，±0.1 mm重复定位精度，自重4.2 kg，额定负载3 kg（连续）/ 5 kg（10分钟峰值）；支持多配色DIY
• A1Z：桌面级 6 DOF 机械臂，2026-06-07 开源 Python SDK（CAN 总线电机驱动、Pinocchio 重力补偿、正/逆运动学、零力示教），GitHub

来源：Galaxea文档 (2026-04-16) + Galaxea A1 XY产品页 (2026-05) + A1Z GitHub SDK (2026-06-07)

产品平台层

• EDP开发平台：覆盖数据采集→数据质检→模型后训练→模型部署全流程
• GForge：一键后训练工具，集成10+主流开源具身模型 + 自研G0+/G0.5/G0 Tiny

来源：Galaxea平台页 (2026-04-12)

技术路线

核心判断

星海图的路线选择由高继扬自创的”传播周期”框架驱动：整机与供应链12-18个月壁垒 > 数据体系6-12个月 > 算法仅2-3个月。因此公司战略优先级为：整机→数据→渠道→算法。

模型体系

• VLA + WAM双路线：坚持VLA模型与世界动作模型同源共生
• Fast-WAM：2026-03发布，颠覆性架构——去掉推理时的未来视频生成，性能几乎无损，速度4倍以上；真实世界190 ms延迟，在LIBERO和RoboTwin基准上达SOTA
• G0 VLA：2025-08开源，采用dual-system架构（VLM多模态规划 + VLA细粒度执行），三阶段训练（cross-embodiment → single-embodiment → task-specific）
• G0 Plus：2026-01开源，开箱即用VLA模型，首款”30分钟上手”模型
• G0 Tiny：2026-02开源，端侧轻量化部署模型
• G0衣物折叠专用模型：2026-02发布
• G0.5：2026-06-01发布，全新自回归VLA模型，基于Qwen3.5-2B backbone；核心创新为单一 token stream 同时生成推理（reasoning）与动作（action），取代 VLM-as-Encoder + flow-matching action expert 的双阶段架构；采用 vector-quantized action codec 压缩动作 chunk 为离散码，支持跨 embodiment action tokenization 和 native chain-of-thought；在 DROID 零样本 82.5%、LIBERO 98.9%、RoboTwin 2.0 93.3%、BEHAVIOR-1K Challenge 0.3136 task score（超越 π0.5 的 0.2626，领先 +19.4%）、真实世界微调 76.7%（vs π0.5 的 53.3% 和 GR00T N1.7 的 24.4%）等多项基准达 SOTA；模型权重和代码即将发布 (G0.5 项目页)

来源：G0.5 技术博客 (2026-05-31) + GalaxeaVLA README (2026-06-07) + Fast-WAM arXiv 2603.16666 (2026-03-17) + OFweek (2026-05)

数据策略

• 真实数据为主、仿真为辅：高继扬明确不相信仿真Sim-to-Real Gap可弥合
• 数据成本：采集1小时真实操作数据 ≈ 200-250元人民币（含人工+机器人折旧）；10万小时数据 ≈ ¥2,500万
• 智能总成本算法：数据品质与训练成本比例1:5 到 1:10——低品质数据不是省钱，是浪费钱
• 开源数据集GOD：开放场景具身智能真机数据集，发布一个月登顶全球下载量首位，全球下载量60万+次；覆盖11个真实物理场地，基于R1 Lite统一embodiment采集
• 2025年：开源500小时操作数据和G0基础模型，中国首家完整开源的具身智能企业

来源：AINEXT (2026-02-20) + OpenGalaxea (2026-04-16) + OFweek (2026-05)

商业验证

开发者市场

• 全球开发者覆盖：覆盖**150+**个顶尖开发者团队
• 顶级客户：斯坦福大学李飞飞团队、Physical Intelligence、英伟达（NVIDIA）、华为等
• 发布平台：2025年轮式双臂机器人开发者覆盖率全球第一

来源：OFweek (2026-05) + Instagram @cafedefinance (2026-05-04)

学术合作

• Stanford BEHAVIOR Robot Suite：李飞飞团队基于Galaxea R1开发全身移动操作家务机器人框架，代码与数据已开源
• 使用场景：涵盖倒垃圾、叠衣服、清洁厕所等家务操作

来源：Stanford x Galaxea YouTube (2025-04-09)

生产力市场

• 已获取订单：数千台级（开发者和工业客户合计）
• 聚焦场景：智能智造、物流、商业服务三大场景；聚焦五大核心垂类：搬运移动、抓拿放置、封装打包、织物叠放、设备串联
• 代表客户：华为、比亚迪、蚂蚁集团、大众、海尔、三星、字节跳动，以及清华/浙大/哈工大/北航/MIT/Stanford/UCLA/UCSD等高校
• 服务规模：四十多家客户（科技企业+创业公司+高校+科研机构）

来源：EqualOcean (2026-02-12) + Galaxea About (2026)

融资里程碑

• 2026-02 B轮：近**¥10亿**（~$1.38B），产业资本+长线资本+老股东跟投
• 2026-04 B+轮：近**¥20亿**（~$2.76B），时隔一个多月估值翻倍
• 累计融资：2026两轮合计约**¥30亿**（$4.1B），估值突破**¥200亿**（$27.6B），为国内一级市场估值最高具身智能企业之一
• 2026年目标：聚焦量产应用市场，主攻智能制造/物流/商业服务三大场景

来源：EqualOcean (2026-02-12) + OFweek (2026-05)

融资历史

IPO计划

• 港交所上市：2026-05-04，路透IFR报道星海图计划赴港上市，目标集资**$500M**（约**¥39亿**）
• 股改完成：2026-01，更名为”星海图（北京）人工智能科技股份有限公司”，企业类型变更为股份有限公司（外商投资、未上市）
• 上市前窗口：B+轮（2026-04）被业内视为Pre-IPO轮

来源：IFR (2026-05-04) + 亿邦动力 (2026-01-23)

竞争定位

定位

• 角色：具身智能”基座公司”——非纯本体厂商，也非纯模型公司
• 战略：“整机+智能”驱动的开放世界具身智能解决方案

来源：Galaxea About (2026-04-12)

差异化

• 传播周期框架：优先投入壁垒最深的整机（12-18月）与真实数据链路（6-12月），而非算法（仅2-3月壁垒）
• 开放生态：开源GOD数据集、G0全系列模型（G0 Plus / G0 Tiny / 衣物折叠专用）

来源：AINEXT (2026-02-20)

vs 国内竞品

• vs 智元/众擎等纯本体厂商：星海图更强调平台生态和数据壁垒
• vs 灵初智能/它石智航等数据派：星海图同时做本体硬件，数据采集更具一致性和闭环能力
• vs 地瓜机器人/银河通用：星海图不走纯芯片/纯工业路线，瞄准开发者生态+生产力市场双轮

全球对标

• 最接近Physical Intelligence的路线（基础模型+开放平台），但星海图增加了整机硬件，数据闭环更完整

资本布局

• 米哈游：在具身智能赛道的核心布局
• 2026年：连续两轮合计**¥30亿融资，估值突破¥200亿**
• 对外投资：2026-05独家领投鲸跃动力种子轮（数千万元），鲸跃动力定位Robo Labor平台，创始人李广宇（前北京人形机器人创新中心具身数据与灵巧操作负责人）

来源：腾讯新闻 (2026-04-17) + 36氪 (2026-05-19)

风险

战略分歧风险

• 许华哲离职：联合创始人（清华交叉学院助理教授）于2026年初离职创业；分歧本质是”务实创新” vs “超前创新”价值观差异
• 后续处理：星海图承诺参与其首轮融资，离职信号相对温和，但仍为联合创始人团队完整度减分

来源：AINEXT (2026-02-20)

估值泡沫风险

• B/B+轮节奏：间隔仅一个多月（2026-02 → 2026-04），估值翻倍至**¥200亿+**（~$27.6B）
• 行业背景：一级市场具身智能估值泡沫明显，同赛道超20家企业同步推进上市
• 下行风险：若资本市场转向，高估值公司可能面临融资困难

来源：OFweek (2026-05)

量产与IPO执行风险

• 量产鸿沟：数千台订单 → 大规模量产之间仍有巨大鸿沟
• $500M IPO预期与当前盈利能力不匹配；港股承受多标的估值压力（宇树、乐聚、云深处等同步推进）

来源：IFR (2026-05-04)

大厂竞争与依赖风险

• 客户即竞争对手：华为、蚂蚁等既是客户也是潜在竞争对手
• 数据依赖：开发者平台的客户关系可能被大厂自研切断
• 国际合规：含Physical Intelligence、Stanford等海外实体，中美科技摩擦影响供应链

来源：OFweek (2026-05)

动态记录

• 2026-06-09：星海图作为投资方独家领投鲸跃动力（Jingyue Dynamics）种子轮融资，金额数千万元人民币；鲸跃动力定位Robo Labor机器人劳动力平台，创始人李广宇（前北京人形机器人创新中心具身数据与灵巧操作负责人）（36氪 2026-05-19）
• 2026-05-04：路透IFR报道星海图计划赴港上市，目标集资$500M（约¥39亿）；2026世界机器人大会参展，现场演示VLA模型与R1 Pro/R1 Lite
• 2026-04-02：B+轮近¥20亿完成，估值突破¥200亿；Fast-WAM获Yann LeCun转发推荐；明确”开发者市场→生产力市场”双轮策略；A1 XY新品上线
• 2026-02-12：完成近¥10亿B轮融资，产业资本参与
• 2026-01-23：完成股改，变更为股份有限公司；全球开发者覆盖150+团队
• 2026-01：CES 2026亮相DEXO灵巧手；发布G0 Plus开箱即用VLA模型；R1 Series 2026亮相
• 2025-04：Stanford李飞飞团队基于R1发布BEHAVIOR Robot Suite开源框架
• 2025-08：开源G0 VLA大模型与开放世界数据集GOD