团队
核心管理层
- 首席执行官：王潜（Wang Qian），清华本硕、USC 机器人学习方向博士；2014 年同期提出早期 attention 相关研究，后短暂转向量化基金，2023-12 回国创办自变量。
来源：Pandaily 访谈 (2026-04-02)
- 首席技术官：王昊（Wang Hao），北大计算物理博士，之前负责 IDEA 研究院风神榜大模型算法团队；2026-04 在 WALL-B 发布会上明确为 CTO，负责 WALL-A/WALL-B 多模态统一架构。
来源：KrASIA 36Kr 报道 (2026-04-21)
- 首席运营官：杨茜（Yang Qian），Forbes China AI Top 50 受访代表公司管理层。
来源：Forbes China 2026 AI Tech Top 50 PR (2026-05-18)
组织信号
- 总部：深圳（北京、上海、合肥设研发与运营中心）
- 团队构成：覆盖 AI 算法、机器人硬件、本体设计，来自世界顶级高校和实验室
- 业务模式：四地跨城协同，模型-数据-硬件三层全栈自研
来源：X Square 官网 (2026-04-21)
产品
产品线概览
-
WALL 模型系列：自主知识产权的端到端具身基础模型家族
- WALL-A：VLA + 世界模型深度融合的旗舰模型，百亿级参数，跨任务跨场景泛化
- WALL-B：2026-04-21 发布的新一代家庭版模型，基于 World Unified Model (WUM) 架构
- WALL-OSS：2025-09-08 开源版本，中国领先的开源具身 AI 模型之一
- Wall-OSS-0.5：2026-05-28 开源的新一代预训练 VLA 模型，无需任务后训练即可零样本部署
-
Quanta X1：轮式双臂机器人，面向科研与教育，工作范围 0-1m 高度
-
Quanta X2：新一代通用轮式仿人形机器人，围绕 WALL-A 构建，定位居家服务/科研教育/商业清洁/物流分拣
-
ArtiXon Hand：五指灵巧手，20 DOF + 15 个驱动单元，支持 31 种精细动作，开合 <1s
来源：X Square 官网产品页 (2026-04-21) + PDF 产品资料
WALL-B 与 World Unified Model 架构
- 核心创新：Vision、Language、Action、Prediction 同时在统一网络中端到端训练，而非模块拼接
- 物理感知：通过联合训练使模型内生物理预测能力（力/摩擦/碰撞），实现 Action 前的因果推理
- 训练数据：以非布景的真实家庭环境为中心，暴露于长尾家庭场景
- 技术路线选择：CTO 王昊强调端到端统一架构避免”微调路线”的上游模型依赖风险，确保数据闭环可积累
来源：KrASIA 36Kr (2026-04-21) + Embodied Global 报道 (2026-04-26)
商业部署时间线
- 家庭清洁机器人服务：2026-04-02 启动，与 58到家（58.com） 合作，深圳首发
- 新部署模式：“人机协作”——专业清洁工 + AI 机器人组成团队，机器人承担结构化工作（擦拭、整理、收集杂物）
- 58.com 网络：覆盖 200+ 城市、数千万家庭，为模型提供持续的真实世界数据反馈
- WALL-B 家庭部署：官方宣布 2026-05-28 首批进入家庭
来源：PRNewswire 58.com 合作 (2026-04-02) + Yahoo Finance WALL-B 发布 (2026-04-23)
行业认可
- Forbes China 2026 AI Tech Top 50：2026-05-18 入选
来源：Forbes China AI Top 50 PR (2026-05-18)
地瓜机器人战略合作（2026-05-28）
- 合作方：地瓜机器人（Digua Robot），面向具身智能的端侧 AI 计算平台供应商
- 核心内容：自变量新一代具身智能基础模型将在地瓜机器人 旭日 S600 芯片上实现深度适配与部署，联合打造软硬一体化解决方案
- 旭日 S600 参数：560 TOPS（INT8）算力，多核异构架构，工业级硬件可靠性
- 战略意义：将端到端 VLA 推理能力从云端下沉到端侧，满足家庭场景对低延迟、高可靠性的需求
来源：盖世汽车报道 (2026-05-28)
合资公司与产业合作
与好莱客成立合资公司（2026-04-21）
- 合资公司：广东智觅量变机器人有限公司
- 股权结构：好莱客（Holike，SH603898）旗下全资子公司 广州莱觅科技投资有限公司 持股 80%，自变量机器人科技（深圳）有限公司 持股 20%
- 合作逻辑：好莱客为国内定制家居头部上市公司，拥有每年近 10 万家装用户 的服务触达和全国渠道网络；通过家装场景切入，推动具身智能走向更广泛用户群体
来源：盖世汽车报道 (2026-05-28) + 新浪财经 (2026-04-21)
与金杯汽车成立合资公司（2026-04-07/08）
- 合资公司：金智变量机器人科技有限公司，注册地沈阳
- 注册资本：1500 万人民币
- 股东：金杯汽车（SH600609）+ 自变量机器人
- 定位：智能机器人研发与销售
- 最新动态：2026-06-08 携控股平台金智变量机器人亮相 沈阳机器人大会
来源：手机新浪 (2026-04-08) + 中华网 (2026-06-08)
CEO 荣获新时代青年先锋奖（2026-04-28）
- 奖项：新时代青年先锋奖 — 民营企业家典型事迹
- 颁奖机构：深圳市发展和改革委员会
来源：深圳市发改委 (2026-04-28)
ManipArena CVPR 2026
- 伙伴合作：与全球合作伙伴在 CVPR 2026 联合发起 ManipArena，20 个推理密集型双机械臂操作任务的真实机器人挑战赛
来源：ManipArena 官网 (2026-03-24)
NVIDIA GTC 2026 合作
- 生态参与：NVIDIA GTC 2026 期间作为具身智能合作伙伴，使用 Cosmos 世界模型和 Isaac Sim/Isaac Lab 加速机器人开发与验证
来源：NVIDIA GTC 2026 合作伙伴列表 (2026-03-20)
Wall-OSS-0.5 开源（2026-05-28）
- 定位：全球首个无需任务特定后训练的预训练 VLA 开源模型，在 17 个零样本任务 上公开测试
- 测试设置：直接将未做任何微调的预训练模型部署到真实机器人上，涵盖语义理解、刚性/柔性物体操作及精细化操作
- 预训练规模：超过 20 种机器人形态、每轮超过 100 万条轨迹数据、混入约 9,000 万条多模态语料
- 400k 步预训练零样本表现：17 个零样本任务中 4 个得分 >80（满分100），其中”绳子收紧”从未在预训练数据中出现过，取得 82 分
- 微调对比 vs π0.5：同等数据预算下，Wall-OSS-0.5 平均任务进度领先 17.5 分，精细化操作（精密插入）近乎一个数量级成功率提升
- 四项底层技术创新：梯度桥接（动作监督注入预训练主干）、视觉对齐 Tokenizer、动作空间监督、DMuon 分布式优化（异构计算开销降低 100 倍）
来源：51CTO 技术报道 (2026-05-28) + 自变量官网新闻页 (2026-05-28)
WALL-WM 世界动作模型（2026-05-29）
- 全称：WALL-WM: Carving World Action Modeling at the Event Joints
- 定位：World Action Model（WAM），将视频-动作学习从 chunk-centric 优化转为 event-grounded VLA 预训练，以语义连贯的动作事件（semantic events）作为学习的原子单位
- 核心问题：现有 WAM 将语言、视觉、动作统一在固定长度预测窗口中，造成 granularity mismatch——语言描述语义目标和事件、视觉连续演化、动作在控制级别时间尺度运行，三者不应被同一时钟切割
- 两种推理模式：
- Event Mode：消费 next-event 描述，支持可变长度执行块
- Unified Mode：通过 Staircase Decoding 在传统固定长度 chunk 推理中保持梯度连续的 VLA 路径
- 数据生态：event-level captions + cluster-balanced sampling，在多样行为/场景/任务结构上实现可扩展学习
- 技术栈：基于 Muon optimizer 大规模预训练基础设施，基于 Qwen2.5 VLM 架构
- 实验结果：在真实世界大规模泛化评估中达到 state-of-the-art，支持物理基础视频生成与操作任务执行
- 报告规模：45 页技术报告（2026-06-01 日期）
来源：WALL-WM 技术报告 PDF (2026-05-29) + wall-x GitHub README (2026-05-29) + 自变量官网 Research 页 (2026-05-29)
XRZero-G0 数据采集框架（2026-04-11）
- 全称：XRZero-G0: Pushing the Frontier of Dexterous Robotic Manipulation with Interfaces, Quality and Ratios
- 定位：软硬协同设计的 robot-free 数据采集框架，针对灵巧操作的大规模数据获取瓶颈
- 核心能力：
- Ergonomic Decoupled Interface：PICO 4 VR 头显（≤4mm 6-DoF 追踪）+ H-gripper（按压驱动宏观抓取）+ G-gripper（手指驱动精细操作）+ 背包边缘计算单元，30Hz 控制器轨迹
- Closed-Loop Quality Verification：图像质量自动评估 → IK 求解器过滤关节限制/奇异点/自碰撞 → 物理回放验证，建立 85% 数据有效率
- Empirical Data-Mixing Laws：最小 50 eps 真实机器人数据锚定 + 大规模 robot-free 预训练 → 10:1 成本替代零性能退化
- G0-Dataset：3,000 个不同操作任务（长尾分布），峰值采集速度 93.2 episodes/hour
- 成本效率：以纯真机数据 1/20 的采集成本 达到可比较性能
- 零样本跨具身迁移：支持从 robot-free 数据直接迁移到目标物理机器人（如 EX001 双臂机器人）
- 开源：MIT 许可，代码、数据集（HuggingFace XRZero-G0-3K）、论文（arXiv:2604.13001）全部公开
来源：XRZero-G0 项目页 (2026-04-11) + XRZero-G0 GitHub (2026-04-11) + XRZero-G0 arXiv (2026-04-13)
技术路线
核心判断：自变量是国内最具代表性的”模型原生”具身公司——先做统一 VLA 基础模型（大脑优先），再反推数据采集体系和硬件平台（而非先固定硬件再适配模型）。2026 年的 WALL-B + WUM 架构强化了这一路线，WALL-WM 进一步将视频-动作学习推进到 event-grounded 预训练，XRZero-G0 补齐了 robot-free 数据采集短板，三者在家庭部署中形成了首个商业化闭环 + 开源生态飞轮。
关键技术选择
- 端到端统一架构：将视觉、语言、触觉、动作信号映射为连续的高维 token 序列，输入单一 Transformer 架构，实现多模态输入与同步输出。CTO 王昊明确对 36Kr 说：“微调路线的风险在于上游模型一旦不再开源或基座能力飞跃，所有微调工作可能被推翻。”
来源：KrASIA 36Kr Series B 报道 (2026-04-21)
- VLA + 世界模型深度融合：WALL-A 核心机制是 VLA 与世界模型的联合训练，通过世界模型预测动作结果+因果推理理解反馈，增强零样本泛化能力
来源：RoboticsTomorrow A++ 轮报道 (2026-01-12)
- World Unified Model (WUM)：WALL-B 的新架构——不是事后拼接感知/语言/控制模块，而是从第一天起联合训练，使物理预测（力、摩擦、碰撞）作为模型的内生能力浮现
来源：Embodied Global 报道 (2026-04-26)
数据闭环
- XRZero-G0 robot-free 采集：VR 头显 + 专用夹爪实现人机协作数据采集，G0-Dataset 3000 任务，峰值 93.2 episodes/hour，以真机数据 1/20 成本 达到可比较性能
- 数采硬件自研：主从遥操、外骨骼、无本体多种数采设备
- 真机强化学习：大规模真实机器人 RL 让基础模型通过物理交互学习
- 58.com 数据飞轮：家庭服务平台产生的真实场景数据反馈不断改进模型
- 数据管线：据称是中国首家规模化真实世界数据资源的公司
来源：XRZero-G0 项目页 (2026-04-11) + Robot Report A++ 轮 (2026-01-12) + 渶策资本投资稿 (2026-04-15)
开源生态
- wall-x：GitHub 统一仓库（原 Wall-OSS），WALL 系列模型训练/推理代码，截至 2026-06-07 1052 stars / 80 forks
- HuggingFace 模型矩阵：
- WALL-OSS-FLOW：2457 downloads（截至 2026-06-02）
- WALL-OSS-FAST：1239 downloads（截至 2026-06）
- WALL-OSS-0.5：184 downloads（2026-05-28 发布）
- WALL-OSS-FLOW-0.1：970 downloads
- SDK：sdk_robot（2026-06-05）、sdk_hand（2026-06-04）、sdk_arm_6a — 分别针对机器人本体/灵巧手/六轴机械臂
- X-Tokenizer：视觉对齐 Tokenizer 项目页（2026-06-06），服务于 WALL-WM/Wall-OSS-0.5 的多模态对齐
- XRZero-G0：MIT 许可，G0-Dataset（HuggingFace XRZero-G0-3K）公开
来源：GitHub X-Square-Robot (2026-06-07) + HuggingFace x-square-robot (2026-06-02)
迭代节奏
- 模型迭代：约每 2-3 个月一版（KrASIA 2025-06 访谈）。Wall-OSS-0.5 于 2026-05-28 开源
- 融资节奏：2023-12 成立至 2026-04，两年内完成约 10 轮融资，含两轮近 ¥10 亿级融资
Wall-OSS-0.5 技术突破
- 预训练超越后训练：首次实现无需任务后训练的零样本部署，挑战行业”考前微调”范式
- 梯度桥接：将动作监督信号强行注入预训练主干，底层表征统一”看、说、动”
- 能力重塑：高强度动作训练后，多模态感知能力（视觉定位、推理）不退化反而进化
来源：51CTO 技术报道 (2026-05-28)
商业验证
家庭清洁服务运营数据
- 已服务家庭数：深圳 + 北京累计 上百户（截至 2026-05-13）
- 定价：¥140 / 3 小时（与人工保洁同价）
- 日供给：58 同城平台每日开放 8 单，预约排队 半个月
- 覆盖城市：深圳（首发）→ 北京（2026-05 开通）
- 人机协作分工：机器人负责客厅/餐厅垃圾清理、桌面整理、沙发整理、摆鞋等结构化工作；保洁阿姨负责卧室、边角、厨卫深度、消杀等
- 学习曲线：首次入户拾起毛巾 十几分钟 → 一周后独立擦桌子 → 现已掌握清理宠物粪便、叠衣服等技能
- 效率对比：130㎡住宅日常保洁从 4-5 小时 缩短至约 3 小时
来源：人民日报报道 (2026-05-13)
已确认部署场景
- 家庭清洁服务（人机协作模式，深圳 + 北京，58.com 合作）
- 酒店集团、物流企业、养老机构、商超、科研机构
- 工业制造、物流（A++ 轮投资方稿件提及）
- 教育：Quanta X1 定位科研教育市场
- 养老：与 泰康 合作探索养老场景落地
来源：PRNewswire 58.com 合作 (2026-04-02) + 世界机器人大会展商页 (2026)
商业模型信号
- 人机协作模式：收费清洁服务，机器人做结构化部分 + 人类做判断型细活——被 Chris Paxton（前 Meta AI 研究员）评价为”我从 70% → 90% → 99% 自主性自然扩展的商业模式”
- 同价竞争策略：智能保洁与人工保洁同价（¥140/3h），不靠降价获客，靠体验差异竞争
来源：58.com 合作 PR (2026-04-02) + 人民日报报道 (2026-05-13)
不确定性：公开信息仍缺订单规模、客户复购率、单机毛利、模型授权收入等硬性数据。
融资历史
| 轮次 | 金额 | 时间 | 投资方 |
|---|---|---|---|
| 天使轮 | 未披露 | 2024-03 | 联想之星、九合创投 |
| 种子轮 | ¥1 亿 | 2024-11 | 九合创投、启赋资本、南山战新投、德联资本、基石资本 |
| 种子2轮 | 未披露 | 2025-02 | 君联资本、光速中国、神祺资本、北京机器人产业基金 |
| A 轮 | 九位数人民币 | 2025-05 | 美团（领投）、龙珠资本 |
| A+ 轮 | ~¥10 亿 | 2025-09 | 阿里云（领投）、国科投资、红杉中国、君联资本、联想之星、美团 |
| A++ 轮 | ¥10 亿 ($140M) | 2026-01 | 字节跳动、红杉中国、深创投、北京信息产业发展基金、南山战新投、无锡创投 |
| SAIC 轮 | 数亿人民币 | 2026-02 | 上汽资本（领投）、中金-上汽基金；投后估值 >¥10B |
| Series B | 2026-04 | 小米（战略投资部领投）、红杉中国（联合领投） |
来源：美股之家 (2026-04) + KrASIA (2026-04-21) + Caixin Global (2026-04-21)
关键信号：自变量已成为中国唯一一家获得小米、美团、阿里、字节跳动四巨头同时投资的具身智能公司。
IPO 考虑（2026-05-15）
- 募资计划：考虑赴香港上市，寻求募资约 $500M（约 39 亿港元）
- 进度：已与投行展开初步讨论
来源：腾讯新闻 (2026-05-15)
竞争定位
-
核心判断：自变量是中国”模型原生”路线的代表，区别于整机厂（如 Unitree/EngineAI）和纯软件层 API 公司（如 Skild AI）。2026 年 Series B 后，其”四巨头全投”的投资者阵容提供了一种非对称生态优势。WALL-WM 的 event-grounded 预训练路线在全球 WAM 赛道中具有差异化定位。
-
差异化特征：
- 模型优先：端到端统一 VLA 而非模块拼接，WALL-WM 推进到 event-level 原子学习
- 家庭先行：与 58.com 的合作是全球首个面向 C 端的家庭清洁机器人服务，差异化于人形主线集中于工厂场景
- 开源生态：WALL-OSS + wall-x（1052 stars）+ XRZero-G0（MIT）构建开发者网络
- 数据飞轮：XRZero-G0 robot-free 采集 + 58.com 家庭服务产生真实世界数据形成闭环
- 端侧部署：与地瓜机器人合作将 WALL 模型适配旭日 S600（560 TOPS），实现端侧 VLA 推理
- 产业合资布局：与好莱客（家装渠道，10万用户/年）、金杯汽车（汽车+机器人）成立合资公司，拓展家庭与商用场景触达
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与竞品对比：
- vs Figure AI（家庭版 $400-600/月租赁）：自变量走”人机协作清洁服务”→ 更轻、更低责任风险
- vs 1X Technologies（家庭 NEO）：自变量的差异在于不依赖人形双足形态，用轮式降低成本和稳定性风险
- vs Unitree（低价整机）：自变量强调”模型能力驱动硬件”，而非硬件成本驱动
风险
- 商业化风险：目前家庭服务仍以深圳试点为主，全国规模化有待验证
- 技术兑现风险：WALL-B 的 2026-05-28 家庭部署承诺一旦受挫，将影响投资者信心。现有模型仍处于”实习生”阶段（王潜自己承认会犯错、需远程协助）
- 竞争压力：四巨头同时投注也意味着强大的生态绑定——如果某一方的战略优先度变化，可能影响公司独立性
- 组织扩张风险：从 ~200 人团队到快速扩张，管理带宽是否匹配
- 盈利压力：考虑~$500M IPO 意味着需要向公开市场展示可持续增长路径，而当前家庭服务日仅 8 单、¥140/3h 的定价模型远未盈利
动态记录
- 2026-06-09：Phase 2 维护更新。新增 3 项发现：(1) 地瓜机器人战略合作（2026-05-28）— WALL 模型适配旭日 S600（560 TOPS）端侧部署，聚焦家庭场景软硬一体化；(2) 好莱客合资公司 — 广东智觅量变机器人有限公司（好莱客 80% + 自变量 20%），通过 10 万家装用户渠道拓展家庭场景；(3) 金杯汽车合资公司 — 金智变量机器人科技有限公司（沈阳，注册资本 1500 万），2026-06-08 沈阳机器人大会亮相。新增 CEO 王潜获深圳市发改委新时代青年先锋奖（2026-04-28）。新增 4 条来源，depth_score 60→62。
- 2026-06-08：Phase 2 维护更新。GitHub 深挖发现：(1) WALL-WM 世界动作模型（2026-05-29）— 45页技术报告，event-grounded VLA 预训练，Staircase Decoding，Muon optimizer，SOTA 真实世界泛化；(2) XRZero-G0 数据采集框架（arXiv:2604.13001）— VR robot-free 采集 3000 任务/93.2 eps/h/1/20 成本，85% 数据有效率，10:1 成本替代，MIT 开源；(3) X-Tokenizer 视觉对齐项目（2026-06-06）；(4) wall-x 仓库 1052 stars/80 forks，新增 sdk_robot/sdk_hand SDK（2026-06-04/05）。新增 4 条来源，depth_score 58→60。
- 2026-05-28：Wall-OSS-0.5 重磅开源——预训练 VLA 模型直接零样本部署 17 个任务，4 项底层创新（梯度桥接/视觉对齐 Tokenizer/动作空间监督/DMuon 优化），微调对比 π0.5 领先 17.5 分。同时确认已在深圳+北京上百户家庭部署保洁服务（¥140/3h，58 同城）。Phase 2 深度更新（depth_score 48→58，新来源 5 条）。
- 2026-05-23：Phase 1 深度更新。发现 Series B 融资（~¥20亿，小米+红杉中国 2026-04-21 共同领投）、WALL-B 发布、58.com 家庭清洁合作、Forbes China AI Top 50 认可、ManipArena CVPR 2026、NVIDIA GTC 2026 合作。depth_score 35→48。
- 2026-05-15：考虑赴香港 IPO，寻求~$500M 募资，已与投行初步讨论。官网将模型系列更名为 GreatWall 系列。
- 2026-05-13：人民日报长篇报道家庭清洁服务运营细节——100+ 户、人机协作、学习曲线从 10 分钟捡毛巾到叠衣服/清宠粪。
- 2026-04-15：来源审计补入官网首页、证券时报与渶策资本稿件，确认自变量正把”VLA+世界模型融合、真机强化学习自主进化、主从遥操/外骨骼数采、跨室内外真实任务”作为对外主叙事。
- 2026-04-11：完成来源补建并重写骨架档案，sources 从 0 条补到可用状态。
- 2026-04-02：Pandaily 在 EAIDC 2026 后专访王潜，讨论规模化真实部署。
- 2026-01-12：完成 10 亿元 A++ 轮融资，字节跳动、红杉中国、北京信息产业发展基金、深创投等联合投资。
- 2026-01-05：李强总理在广东调研时观看了自变量长序列复杂任务演示。
- 2025-09-08：WALL-OSS 上线，开始把开源模型与开发者生态推到前台。
- 2025-06-11：KrASIA / 36Kr English 报道其已在 18 个月内完成超过 10 亿元融资。