运动规划

定义

运动规划（Motion Planning）是在机器人的构型空间（C-space）或任务空间中，在满足运动学、动力学约束与避障要求的前提下，为机器人规划从起始状态到目标状态的可行路径或轨迹的技术体系。狭义运动规划针对机械臂关节，广义还包括移动底盘的全局路径规划与局部避障。

为什么重要

运动规划决定了机器人能否在杂乱现实场景中高效、安全地运动——过于保守则速度慢、效率低，过于激进则碰撞或损坏设备。对操作类任务（装配、搬运、家务），规划质量直接影响节拍时间与安全性，是商业化落地的关键工程瓶颈。

技术现状

• 经典方法（RRT、PRM、优化轨迹）在结构化场景已成熟，但在非结构化、动态环境中实时性与泛化性不足。
• 学习型规划（强化学习、模仿学习生成轨迹）正快速发展，可处理更复杂的接触与约束场景，但训练成本高、安全边界难保证。
• 与 VLA 的结合正在模糊”规划层”与”策略层”的边界：端到端模型直接输出动作，跳过显式规划。