概念词条 重要度 4/5
力控（柔顺控制）
又称：力控 · 力矩控制 · 柔顺控制 · Force Control · Compliant Control · Impedance Control
让机器人感知并主动调节与环境之间的接触力，实现安全、精细、适应性接触的控制方法体系。
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定义
力控（Force Control）是通过感知机器人末端或关节处的接触力/力矩，并将其作为反馈信号动态调整运动指令，使机器人能够主动适应接触约束的控制方法。典型实现包括阻抗控制（Impedance Control）、导纳控制（Admittance Control）和混合力/位控制（Hybrid Force-Position Control）。柔顺控制（Compliant Control）强调系统对外力的柔和顺从响应，是力控的子范畴。
为什么重要
纯位置控制的刚性机器人在与环境或人接触时容易造成损坏或危险。力控是精细操作（装配、插拔、打磨）和人机协作的必要条件，也是人形机器人进入工厂和家庭场景的安全门槛。对判断一家机器人公司的控制层技术深度，力控能力（尤其是关节级力矩感知）是关键指标。
技术现状
- 硬件支撑：关节级力矩传感器（如六轴力传感器、电机电流估计）是力控实现的基础，无力传感器的纯位置控制机器人难以做真正柔顺。
- 学习型力控（通过强化学习或模仿学习直接学习接触策略）正兴起，可处理难以解析建模的复杂接触场景。
- 刚柔耦合挑战：在需要高速度和高精度的场景，力控增益调节与系统稳定性之间的权衡仍是工程难题。