多模态感知

定义

多模态感知（Multimodal Perception）是指机器人系统融合来自多种异构传感器的信息——包括 RGB 摄像头、深度相机、激光雷达、触觉传感器、麦克风、IMU 等——构建对物理环境及自身状态的统一、鲁棒理解。其核心挑战在于跨模态的时间对齐、空间标定与语义融合。

为什么重要

单一传感器在复杂真实场景中必然存在盲区：视觉在遮挡或光照不足时失效，触觉无法远距感知，激光雷达对透明/镜面物体鲁棒性差。多模态融合是让机器人在非结构化场景下可靠感知的关键路径，也是「灵巧操作」与「力控」等上层能力的感知底座。

技术现状

• 视觉主导架构（视觉 Transformer、ViT）已成为感知骨干，触觉和本体感知作为辅助模态的融合方式仍在探索中。
• 学习型多模态融合（通过大规模多模态数据预训练）正在逐步取代手工标定的经典传感器融合算法。
• 触觉感知（电子皮肤、阵列式触觉传感）是多模态感知的前沿投资热点，直接支撑精细操作任务。