因时机器人 Yinshi Robotics

一句话定位

• 形态：上游核心零部件（微型伺服电缸 + 仿人五指灵巧手）
• 技术路径：微型伺服电缸 → 连杆驱动灵巧手（量产主路线），同时储备绳驱、直驱路线
• 数据策略：不适用（零部件供应商，非 AI 软件公司）
• 团队基因：北京航空航天大学机器人研究所背景（创始人蔡颖鹏），北科/北航技术底子
• 商业逻辑：中国首款商业化量产灵巧手（2020），2025 年全球首个年出货破 1 万台的灵巧手厂商；已获 700+ 客户，覆盖国内主流人形机器人整机厂

来源：36氪项目页 + DoNews 万台记录 (2025-12)

团队

核心团队

• 创始人 / CEO：蔡颖鹏，北京航空航天大学机器人研究所背景，2012 年曾创立项目型公司，2016 年转型产品型创业，2024 年荣获北京石景山区”景贤人才”称号（2024-07-16），2025 年入选 Fortune China 40 Under 40 企业精英榜，2026-05-04 受邀参加央视新闻《中国UP！》五四青年节特别报道，分享”造手”故事——国家级媒体对因时机器人十年灵巧手之路的深度报道（来源：央视新闻/m.lqsaa.com 转载 2026-05-04 — 🟢 高可信）

来源：36氪项目页 + 因时官网景贤人才报道 (2024-07-16)

• 联合创始人 / CTO：陈希，北京科技大学毕业，3 年新加坡工作经验，精通液压系统产品开发与生产管理；2025 年入选工业和信息化部人形机器人标准化技术委员会委员（来源：中华网/今日热点 2026-01-21 — 🟡 中可信）
• CMO：房海南（对外媒体接受采访代表）
• 副总裁：阮扬鹏（2026-04-14 新华网报道中出现，负责人才招聘与团队建设相关事务）

来源：新浪科技B3轮报道 (2025-04-29) + 新华网客户端人才报道 (2026-04-14)

组织信号

• 总部：北京市石景山区，2025 年迁入首钢园西十冬奥广场（约 7,000 平方米）
• 员工规模：50–99 人（百度百科披露区间）
• 企业认定：国家高新技术企业 + 国家级专精特新”小巨人” + 中关村雏鹰人才企业 + 北京市”专精特新”
• 科研依托：参与国家重点研发计划项目

来源：百度百科 (2026 在线) + 新浪科技B3轮报道 (2025-04-29)

产品

产品矩阵概览

• 主力产品 1：微型伺服电缸（5 大系列：LA / LAS / LAF / LASF / BLA，上百款 SKU）
• 主力产品 2：仿人五指灵巧手（RH56F1 / RH56E2 / RH56DFX / RH56BFX / RH56DFTP / RH5DG2 / RH56H1 等系列）
• 主力产品 3：伺服电动夹爪（EG2-4B / EG2-4C 系列，2026 年新增官网导航）
• 配套产品：外骨骼

来源：因时官网产品页 + 产品选型手册V17 (2024-04)

微型伺服电缸参数

• 最轻自重：21 g（LAS10 款 23 g）
• 推拉力：轻量款 105 N（约 10.5 kg）；BLA 大负载系列 500 N+
• 重复定位精度：±2 μm（BLA 系列）
• 外径：十几毫米量级
• 集成度：内置空心杯电机 + 精密行星减速器 + 丝杠 + 传感器 + 闭环控制
• 体积优势：同类集成产品的 1/4–1/3
• 年产能：10 万台/年（官方披露，LA 系列）

来源：东方财富号因时双轮驱动报道 (2025-09-29) + 新浪微型伺服电缸极致性价比报道 (2025-04-23)

仿人五指灵巧手参数（RH56 系列）

• 自由度：6 个主动自由度
• 关节数：12 个运动关节
• 单指指尖力（FTP）：3 kg（RH56DFX 单指 1.5 kg）
• 重复定位精度：±0.2 mm
• 力分辨率：0.5 N
• 寿命（FTP）：百万次以上（较同类提升 10 倍）
• 传感器配置（FTP）：内置力传感器 + 表面 12 个触觉传感器模块（指尖 / 指腹 / 手掌）
• 通信接口：RS-485（标准）；CAN 定制款
• 重量：RH56DFX 约 540 g（相比进口产品轻约 80%）
• 兼容机型：已适配宇树 H1、G1 等主流平台

来源：新浪科技FTP发布报道 (2024-09-04) + 宇树开发者文档 + 机器人大讲堂量产逻辑

RH5DG2 高自由度灵巧手（2025-12-19 发布）

• 自由度：13 个主动自由度，18 个关节
• 四指宽：95 mm
• 整体高度：216 mm
• 重复定位精度：±0.2 mm
• 四指指尖抓握力：≥10 N
• 整手主动抓握力：≥60 N
• 单指被动载荷：可达 8 kgf
• 整手静态被动载荷：达 30 kg
• 预置动作库：30+
• 传感器融合：触觉 + 温度 + 位置 + 力传感器
• 兼容场景：解锁手机屏幕、操作小镊子等高精度精细作业

来源：艾邦机器人/因时官方发布 (2025-12-19)

RH56H1 超紧凑灵巧手（2026-03-30 发布）

• 自由度：6 个主动自由度 + 5 个被动自由度，共 11 个关节
• 重量：470 g（因时灵巧手系列中最轻）
• 外形尺寸：159.70 × 75.18 mm（75 × 160 mm 量级）
• 拇指指尖力：15 N
• 单指被动载荷：8 kgf
• 定位精度：±0.2 mm（延续 RH56 系列规格）
• 通信接口：RS-485 + CANFD / EtherCAT 双版本，支持 1 kHz 实时控制
• 重载抓握力：单手可抓起 5 kg 壶铃，完成举升、平移、放置
• 核心卖点：紧凑尺寸与强劲抓力平衡——“小身材大能量”，面向小尺寸人形机器人与精密操作场景
• 预置动作：两指对捏、握拳、伸展、弯曲等拟人手势
• 海外官方零售价：$20,599.99（inspire-robots.store 2026 在线 — 🟢 高可信）

来源：Knoxlabs RH56H1 产品页 + SonnyRobotics + inspire-robots.store (2026 在线) + 新浪科技/星河频率 RH56H1 发布报道 (2026-03-30) — 🟡 中可信（科技博主转发）

技术路线

核心判断

因时机器人采用”微型伺服电缸 + 连杆驱动”方案实现灵巧手运动，区别于绳驱（腱驱）和液压路线。电缸高度集成——体积仅同类 1/4–1/3——在极小空间内实现大功率密度与高定位精度。量产主路线为电缸连杆，同时储备绳驱、直驱多条路线。

企业愿景与全栈策略

• 愿景：让机器人”用得起、用得了、用得好”灵巧手——对应成本、适配性、可靠性三个维度（来源：因时英文官网十年回顾 2026-03-19 — 🟢 高可信）
• 全栈自研：从底层驱动算法、关节力控到上层手势规划、全手协调控制，全部自主开发（来源：同上）

专利与标准

• 专利总量：130+ 项（其中 58% 为发明申请）
• 软件著作权：24 项
• 技术标准：参与行业技术标准和规范制定
• 科研依托：参与国家重点研发计划

来源：百度百科 (2026 在线)

量产工艺

• 电缸定位精度（批量）：±2 μm——为灵巧手精细操作提供基础
• 价格路径：2020 年率先将国产灵巧手降至十万元以内，后续向万元级下探。RH5DG2（13 DOF）具体定价未披露

来源：DoNews 2025年出货破万报道 (2025-12)

商业验证

出货里程碑

• 2020：灵巧手首次商业化量产上市（中国首款），价格降至十万元以内
• 2023 年底：灵巧手累计出货 1,000+ 台；微型伺服电缸累计出货超 10,000 台
• 2024：灵巧手年出货近 2,000 台
• 2025：灵巧手年出货突破 10,000 台——全球首个年出货破万台的灵巧手厂商（超越成立于 1997 年的英国 Shadow Robot，后者年出货百台量级）；据 GGII 数据，2025 年出货量排名中国灵巧手市场第一（21财经 2026-06-08）
• 2026 年预期：微型伺服电缸预计年销量超 100,000 台

行业市场格局 (fact-id: f-mkt-2026q2)

• 灵巧手渗透现状：全球约 5,000 台已部署人形机器人中，仅不到 2,000 台配备灵巧手——灵巧手渗透率约 40%，仍有巨大增长空间（来源：OFweek 智能硬件网 2026-06-23 — 🟡 中可信）
• 中国灵巧手出货量 TOP5（GGII 2025 年数据）：因时机器人（第 1）、强脑科技与灵心巧手（并列第 2）、傲意科技、雷赛智能、大寰机器人。来源：21财经 (2026-06-08) — 🟢 高可信
• 行业规模：2025 年中国灵巧手出货量约 1.92 万只，同比增长 236.84%；2026 年有望达 7.02 万只（+265.63%）；2030 年预计突破 43 万只。来源：21财经/中商产业研究院 (2026-06-08) — 🟢 高可信
• 行业融资热度：仅 2026 年 Q1，灵巧手相关企业融资额已接近 ¥50 亿元，较 2025 全年总额高出近 70%。来源：21财经/高工人形机器人 (2026-06-08) — 🟢 高可信

来源：腾讯新闻B2轮报道 (2024-09-30) + DoNews 万台记录 (2025-12) + 东方财富号 (2025-09-29) + 21财经灵巧手深度报道 (2026-06-08)

客户与市场

• 灵巧手客户总数：700+ 家（截至 2025 年）
• 头部人形机器人客户：CATL（宁德时代）、ATL、BYD、宇树科技（Unitree）、智元机器人（Zhiyuan）、银河通用（Galbot）、优必选等
• 供应链地位：国内大多数主流人形机器人企业采用因时灵巧手（未进一步量化）
• 海外增长：2024 年海外业务增长 20 倍；已布局欧美、亚洲多地
• 营收增长：年复合增长率超 100%（2022–2025 年）
• 部署状态：多数出货仍为 POC 阶段，正向解决方案层渗透

来源：东方财富号 (2025-09-29) + Gasgoo灵巧手量产竞赛 (2025) + 机器人大讲堂量产逻辑

海外分销渠道 (fact-id: f-dist-2026h1)

• Knoxlabs（美国）：2026 年 6 月起成为因时灵巧手美国分销商，覆盖人形平台、远程操作、机器人实验室和具身 AI 项目（来源：Knoxlabs 官网 2026-06 — 🟢 高可信）
• USRobotStore（美国）：Unitree 官方美国分销商，同步上架因时 RH56F1 灵巧手，售价从 $6,500 起（来源：USRobotStore 2026 在线 — 🟢 高可信）
• SonnyRobotics（美国）：分销 RH56E2 系列，兼容 Unitree G1/H2（来源：SonnyRobotics 2026 在线 — 🟢 高可信）
• RobotixMarket（国际）：分销 RH56E2，面向全球市场（来源：RobotixMarket 2026 在线 — 🟢 高可信）
• AIFITLAB（国际）：分销 RH56E2（来源：AIFITLAB 2026 在线 — 🟡 中可信）

来源：Knoxlabs + USRobotStore + SonnyRobotics (2026-06)

展会参展 (fact-id: f-expo-2026)

• Productronica China 2026：2026-03-25 至 2026-03-27，上海（新国际博览中心 W2 馆 2212 展位），RH56F1 系列灵巧手首次公开展示，现场演示视觉驱动机器人手势实时复制（来源：LinkedIn 官方账号 2026-03 — 🟡 中可信）
• CSFC 2026：2026-03-27，北京首钢园，RH56H1 灵巧手首次公开展示（来源：LinkedIn 官方账号 2026-03-27 — 🟡 中可信）
• 2026 世界机器人大会（WRC 2026）：北京亦庄，因时机器人以参展商身份参展，定位为核心零部件供应商（来源：WRC 2026 参展商页 2026 — 🟢 高可信）
• Automate 2026：美国底特律，因时机器人以参展商身份亮相 Automate 展会（来源：Automate 2026 展商页 2026 — 🟢 高可信）

来源：WRC 2026 + Automate 2026 + LinkedIn

融资历史

来源：新浪科技B2轮报道 (2024-09-29) + 新浪科技B3轮报道 (2025-04-29) + 商道创投C1/C2报道 (2026-02-25)

风险

市场竞争

• 直接竞争者：灵心巧手（LinkerBot）——2026 年规划交付 5–10 万台灵巧手，估值已达 $3.05B（约 ¥205 亿），目标估值 $6B（约 ¥410 亿），2026-02 近 ¥15 亿 B 轮 + 2026-04 B+ 轮融资持续加码，自称全球高自由度灵巧手市场份额 80%+；AGILINK（临界点）——由智元机器人灵巧手业务拆分（2026-01），2026-02 数亿元融资（均胜电子、BV 百度风投等产业方）、2026-06 近 ¥10 亿元融资、投后估值 >$1 亿美元跻身独角兽，产品 OmniHand 3 Ultra-M 全直驱旗舰灵巧手，采用直驱+腱绳传动双路线并行策略；RoboWave 报道称 AGILINK 2026 年预计出货量将大幅领先，市场占有率有望登顶行业首位（来源：36氪灵巧手赛道综述 2026-06-24 + RoboWave 2026 — 🟢 高可信）；Xynova（曦诺未来）2026-05 数亿元 A 轮融资，年内获超万台灵巧手订单；AAC 瑞声科技（大厂跨界）；帕西尼（PaXini）2026-03 超 ¥10 亿 B 轮融资
• 客户自研风险：特斯拉、宇树、智元等头部整机厂均在探索垂直整合，可能自研灵巧手降低外采依赖
• 技术路线替代：电缸连杆方案面临绳驱（更仿人）、液压（大力）路线的竞争替代风险
• 灵巧手”不可能三角”：成本、性能、可靠性三难困境，行业尚未找到完美方案；因时属”连杆派”（高刚度、强承载力但灵活性略逊），灵心巧手三路线并行（直驱+连杆+绳驱）（来源：21财经 2026-06-08 — 🟢 高可信）

来源：Gasgoo 灵巧手量产竞赛 (2025) + DoNews万台报道 (2025-12)

量产与规模

• POC 困境：2025 年 1 万台出货中多数仍为 POC 用途，终端规模化落地仍待验证
• 定价压力：行业整体降价竞争，国内外灵巧手进入者快速增多
• 规模壁垒：LinkerBot 宣布百万级电缸产能规划，规模效应将加速价格战
• 融资节奏：2017 年起历经 9 轮融资（天使→C2），但公开金额极少且单轮均未破亿元——可能的信号为融资节奏偏保守或除创始团队外资金来源有限

来源：Gasgoo 灵巧手量产竞赛 (2025) + DoNews万台报道 (2025-12) + 新浪科技B2轮报道 (2024-09-29)

动态记录

• 2026-07-10：Phase 4 维护更新。RH56H1 参数大幅细化：新增重量（470 g，系列最轻）、外形尺寸（159.70 × 75.18 mm）、拇指指尖力（15 N）、单指被动载荷（8 kgf）、通信接口（RS-485+CANFD / EtherCAT 双版本，1 kHz 实时控制）、海外官方零售价（$20,599.99，inspire-robots.store）。新增展会参展：CSFC 2026（2026-03-27，北京首钢园，RH56H1 首展）。AGILINK 竞争动态更新：补充 2026-02 数亿元融资（均胜电子、BV 百度风投等产业方）、RoboWave 称其 2026 出货量有望登顶行业首位。新来源 3 条。

• 2026-07-04：Phase 4 维护更新。新增央视新闻《中国UP！》五四青年节特别报道（2026-05-04），创始人蔡颖鹏受邀分享”造手”故事——国家级媒体高可信背书。新增 OFweek 灵巧手行业深度报道（2026-06-23），再次确认因时出货量排名行业第一、全球约 5,000 台部署人形机器人中仅 <2,000 台配备灵巧手的行业渗透现状。新来源 2 条。

• 2026-06-30：Phase 2 维护更新。新增海外分销渠道章节——Knoxlabs（美国新分销商，2026-06）、USRobotStore（RH56F1 $6,500 起）、SonnyRobotics、RobotixMarket、AIFITLAB 等多渠道覆盖美国/国际市场。新增展会参展章节——Productronica China 2026（上海，RH56F1 首展+视觉手势复制演示）、WRC 2026（北京亦庄参展商）、Automate 2026（美国底特律参展商）。新来源 8 条。depth_score 68→70，达标进入 Phase 3 报告生成门槛。

• 2026-06-25：Phase 2 维护更新。竞争格局扩展——新增 AGILINK（临界点）作为直接竞争者（AgiBot 灵巧手拆分，2026-01 成立，2026-06-24 近 ¥10 亿融资，投后估值 >$1 亿美元，直驱+腱绳双路线）；更新灵心巧手融资动态（2026-02 近 ¥15 亿 B 轮 + 2026-04 B+ 轮）、曦诺未来（2026-05 数亿元 A 轮）、帕西尼（2026-03 超 ¥10 亿 B 轮）。来源 36kr 灵巧手赛道综述（2026-06-24）。depth_score 67→68。

• 2026-06-24：Phase 2 维护更新。新增 CTO 陈希入选工信部人形机器人标准化技术委员会（中华网 2026-01-21）；新增中国具身智能产业大会参展信息（京报网 2026-04-28）；新增钛媒体融资盘点引用。新来源 3 条。depth_score 66→67。

• 2026-06-19：Phase 2 维护更新。新增 RH56H1 小尺寸灵巧手产品参数（6DOF 主动+5DOF 被动=11 关节，5kg 抓握力，2026-03-30 发布）；新增副总裁阮扬鹏团队信息（新华网 2026-04-14 报道）；新增企业愿景与全栈策略（因时英文官网 2026-03-19 十年回顾）。新来源 2 条。depth_score 65→66。

• 2026-06-16：Phase 2 维护 + D-047 frontmatter 标准化。修正 country(CN→China)、新增 founded_date(2016-01-01)、funding_total(null→¥6亿 估算)、产品矩阵新增 RH56H1 灵巧手系列 + EG2-4B/C 伺服电动夹爪系列（官网导航新增，产品页尚未上线）。行业动态：21财经报道「英伟达选中宇树，却换掉了宇树的手」（2026-06-12，灵巧手供应链竞争信号）。depth_score 64→65。

• 2026-06-10：Phase 2 维护更新。新增行业市场格局数据（出货排名 TOP5、行业规模 2025 年 1.92 万只/+236.84%、2026 年预期 7.02 万只/+265.63%、Q1 融资 ¥50 亿）、竞争对手灵心巧手估值更新（$3.05B→$6B 目标）、灵巧手”不可能三角”分析、因时机器人出货量排名确认（GGII 第 1）。新来源 1 条（21财经灵巧手深度报道 2026-06-08）。depth_score 62→64。

• 2026-06-08：因时机器人连续三年参展 ICRA（2024–2026），在 2026 年 ICRA 展示灵巧手产业化实力（来源：中华网 2026-06-08）

• 2026-02-25：完成 C1+C2 两轮融资，合计数亿元人民币；C1 领投：中国移动链长基金 + 深创投；C2 领投：北京市 AI 产业投资基金（来源：商道创投）

• 2026-02（春节）：因时灵巧手亮相 CCTV 春晚，为首款国产自研灵巧手登上春晚舞台（来源：百度百科）

• 2025-12-19：发布 RH5DG2 系列（13 DOF / 18 关节 / ≥60 N 抓握力 / 30 kg 被动载荷）（来源：艾邦机器人）

• 2025-12：全年灵巧手出货突破 10,000 台，创全球同类产品年出货纪录（来源：DoNews）

• 2025-04-29：完成近亿元 B3 轮融资，神骐资本领投（来源：新浪科技）

• 2024-09-29：完成超亿元 B2 轮融资，达晨财智领投（来源：新浪科技）

• 2024-09-04：发布 RH56DFTP 触觉灵巧手，集成 12 个触觉传感器，寿命 100 万次以上（来源：IT之家）

• 2020：灵巧手商业化量产上市，中国首款，价格降至十万元以内（来源：DoNews）