本体感知

定义

本体感知（proprioception）原指生物体感知自身肢体位置与运动状态的内感觉系统。在机器人领域，对应通过关节编码器（位置/速度）、力矩传感器、惯性测量单元（IMU）等实时获取各关节角度、角速度、输出力矩及机体加速度的能力，构成闭环控制的反馈信号源。

为什么重要

本体感知是机器人「知道自己在哪儿、姿势是什么、用了多大力」的基础。没有可靠的本体感知，步行控制器无法在非平整地面维持平衡，灵巧手无法精确控制抓取力。与视觉等外感觉相比，本体感知延迟极低（通常 <1 ms 采样周期），是高带宽实时控制回路不可或缺的内环信号。在学习型控制中（强化学习、模仿学习），本体感知状态向量也是策略网络的核心输入特征。

技术现状

关节编码器已较成熟，高分辨率绝对值磁编码器在谐波减速器关节中广泛应用，可提供亚角秒级角度反馈。力矩感知路线分化：专用关节力矩传感器精度高但成本上升；通过电流估算力矩的方案成本低但受摩擦补偿精度限制。IMU 融合（加速度计 + 陀螺仪）用于浮动基座（腿足机器人躯干）的姿态估计，卡尔曼滤波或互补滤波是标准手段。当前前沿方向是将本体感知信号与视觉、触觉深度融合，支持更鲁棒的全身操作。

谁在做

本体感知能力内嵌于关节模组与整机控制器中，并非独立供应商赛道。整机厂商（如 Unitree）在关节传感与全身状态估计上持续迭代；关节模组（joint-module）与谐波减速器（harmonic-reducer）词条涵盖了物理层的关联技术。

数据待补

各传感路线的精度基准、典型时延等规格数据，将在来源核实后补入。