谐波减速器

定义

谐波减速器（harmonic reducer）是一种依靠柔轮弹性形变实现大速比、高精度传动的减速装置，体积小、回差小，是人形机器人旋转关节的主流减速方案（线性关节则多用行星滚柱丝杠）。

为什么重要

减速器是人形机器人单机价值量与技术壁垒最集中的上游环节之一：精度、寿命、成本直接决定整机性能与可量产性。它是产业链里典型的”卖铲子”位置，国产替代与降本曲线是投资人最关注的变量。

技术现状

• 谐波（旋转关节）与行星滚柱丝杠（线性关节）分工
• 精度、寿命、批量一致性是壁垒；降本依赖材料、工艺与规模
• 头部本体厂商部分自研以控成本（如宇树）

谁在做

库内目前以自研减速器的本体厂商为代表（见下方「关键玩家」）。专门的减速器龙头（如绿的谐波等）建档尚待补全，已排入数据层（M2）队列——这是上游覆盖的已知缺口。

数据待补

减速器市场规模 / 国产化率等量化数据点将从行业白皮书抽取并标注来源，当前不放未经核对的数字。